Delta并联机器人计算力矩解耦控制与仿真

【摘要】：在机器人快速跟踪优化控制的研究中,以Delta并联机器人属于强耦合、非线性的系统,采用传统的负反馈控制方法存在跟踪精度不高、控制能量较大等缺点,并且很难实现完全解耦;对于采用智能方法的解耦控制则需要充分考虑解耦代价,以及可能会给系统的稳定性带来一定的影响。针对上述问题,为满足并联机器人高速高精控制的需求,提出了一种新型的简化Delta并联机器人动力学模型的方法,采用计算力矩解耦控制策略,并证明上述策略在理想估计与非理想估计下,是全局渐进稳定。同时,结合Delta机器人实例进行仿真,结果表明,采用计算力矩解耦控制方法跟踪效果理想,控制能量小且控制稳定易实现。