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机器人运动平衡控制中自主学习算法的研究

史涛  杨卫东  任红格  
【摘要】:针对两轮自平衡机器人的运动平衡问题,提出了一种基于模糊自适应控制算法的自主学习方法,能够在线识别机器人模糊模型,检测机器人参数变化以及跟踪参数随时间变化的特性,利用机器人模型与期望性能指标设计出模糊控制器,构建了基于模糊自适应算法的自主学习方法,并从理论上证明了算法的稳定性。仿真结果表明,所提自主学习算法能在机器人偏离垂直位置较大角度时,实现机器人直立平衡和速度跟踪,并与传统PID控制方法相比,消除了机器人各状态响应的抖动现象,具有较高的动态响应和稳态精度,体现了算法的有效性和可行性。

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