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基于特征结构配置的倒立摆控制系统设计

刘艳  李银伢  戚国庆  
【摘要】:研究倒立摆优化控制问题,针对多变量、非线性、强耦合的倒立摆系统存在不稳定性的特点,在控制系统设计中建立倒立摆系统的非线性数学模型,并在平衡点附近将其进行线性化后得到线性化模型。考虑到外部干扰,进一步得到倒立摆系统的干扰线性化模型。为保证从扰动到倒立摆系统输出的H∞范数满足期望的抑制水平和闭环区域极点约束的条件下,应用特征结构配置算法,建立了状态反馈控制器设计的优化数学模型,并通过Matlab工具箱进行仿真,求得优化解。结果证明,所提出的方法是有效的。

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