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海底采矿车转向半径分析及速度同步控制

郭淑娟  涂书柏  
【摘要】:海底采矿车为液压驱动低速履带车辆,其转向性能对于海底采矿的路径规划及避障都很重要。文中对海底采矿车实际转向半径进行了分析,提出了实现给定转向半径的控制方法,为海底采矿车转向运动控制提供理论依据。此外,海底环境非常复杂,海底采矿车由于海底沉积物极稀软容易出现打滑,对履带式采矿车的两侧履带同步行走控制提出了比较高的要求。通过对液压驱动马达进行速度反馈控制,在考虑打滑情况下实现履带同步控制。最后,设计出基于模糊PID的液压驱动速度同步控制系统,并对该控制系统进行了仿真,取得了较好的控制效果。

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