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室内定位航位推测算法的研究与实现

宋敏  申闫春  
【摘要】:针对室内定位的个人航位推测(PDR)中漂移导致定位误差累积的问题,提出一种微机电系统传感器整合的PDR算法。根据典型计步器原理及步长估算获取位移信息,在计步算法中加入动态时间窗口及动态加速度阈值,以得到更精确的计步结果。利用捷联航向角校正磁航向角得到校正后的航向角,以修正定位中的累积误差。实验结果表明,室内定位精度距离误差可控制在5%以内,计步结果精度高,易于求得航向角,又能在一定程度上校正长时间漂移等因素带来的位置误差。

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