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虚拟手术力反馈装置反馈力内模控制

武博  蔡萍  胡陟  蒋峻  谢叻  
【摘要】:时滞和虚拟环境模型参数的变异性影响到虚拟手术力反馈系统的性能。在分析系统模型的基础上设计内模控制器,控制器直接置于系统前馈通道而无需增加闭环,控制更加易于实现,实验结果验证了该算法的有效性。

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