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改进SIFT用于全景视觉移动机器人定位

夏桂华  王博  朱齐丹  
【摘要】:经典SIFT算法的计算量比较巨大,在应用到图像匹配中,尤其是多地图检索的图像匹配定位中时不能满足系统实时性的要求。可用于全景视觉传感器图像的改进SIFT算法,在不改变原算法匹配稳定性的基础上,通过修改原算法的采样规则,同时针对对复杂和简单两种情况下的图像采用不同的采样方式,使系统基本可以达到实时的效果。结果表明,改进算法可以实现高效、准确的定位。

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