基于免疫遗传算法的移动机器人全局路径规划

【摘要】：提出了基于免疫遗传算法的静态环境下移动机器人全局路径规划方法。该方法首先建立机器人工作空间中环境信息的神经网络模型,并利用该模型建立机器人免碰撞路径与神经网络输出的关系,将免碰撞要求和路径最优要求融合成免疫遗传算法的一个简单适应度函数。将抗体选择概率表示成一个基于抗体矢量距和抗体浓度的融合函数,同时保证了抗体的多样性和成熟收敛。通过仿真,并与遗传算法相比,性能有很大提高,证明了该全局路径规划方法的正确性和有效性。

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前20条

1	庄佳园;万磊;廖煜雷;孙寒冰;;基于电子海图的水面无人艇全局路径规划研究[J];计算机科学;2011年09期
2	王荣彦;;移动机器人全局路径规划分析[J];中国高新技术企业;2011年19期
3	朱翀;蔡鸿明;姜丽红;;基于免疫遗传算法求解船舶涂装排产问题[J];微型电脑应用;2011年07期
4	褚龙现;刘高原;;基于Agent的应急疏散模型研究[J];计算机技术与发展;2011年09期
5	;[J];;年期
6	;[J];;年期
7	;[J];;年期
8	;[J];;年期
9	;[J];;年期
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17	;[J];;年期
18	;[J];;年期
19	;[J];;年期
20	;[J];;年期

中国重要会议论文全文数据库

前10条

1	温进化;王士武;;多目标免疫遗传算法在梯级水库优化调度中的应用[A];中国原水论坛专辑[C];2010年
2	李奎;;基于免疫遗传算法的空框架调度及其模拟分析[A];物流工程三十年技术创新发展之道[C];2010年
3	刘敏;曾涛;徐开阔;包小源;孙华志;刘燕茹;;一种基于免疫遗传算法的分子对接构象搜索策略[A];第26届中国数据库学术会议论文集（B辑）[C];2009年
4	朱正;刘士荣;张波涛;;一种基于改进蚁群算法的移动机器人全局路径规划方法[A];中国自动化学会控制理论专业委员会D卷[C];2011年
5	葛万成;周文愚;韩生廉;;基于免疫遗传算法的技能模糊控制[A];2002中国控制与决策学术年会论文集[C];2002年
6	贺琳;赵垒;王玲平;;免疫遗传算法在现代电力系统故障诊断中的应用[A];高效清洁安全电力发展与和谐社会建设——吉林省电机工程学会2008年学术年会论文集[C];2008年
7	王生铁;张计科;张思林;;多峰值函数优化的父代保留免疫遗传算法[A];PCC2009—第20届中国过程控制会议论文集[C];2009年
8	梁瑞鑫;郑德玲;周颖;位耀光;;免疫遗传算法在高炉焦比目标优化中的应用[A];第二十一届中国控制会议论文集[C];2002年
9	王鲜芳;杜志勇;潘丰;;基于免疫遗传算法模糊神经元温度控制器的设计[A];2007中国控制与决策学术年会论文集[C];2007年
10	沈柏桥;潘海鹏;;基于免疫遗传算法优化的神经网络PID控制器[A];2007年中国智能自动化会议论文集[C];2007年

中国博士学位论文全文数据库

前10条

1	马佳;改进免疫遗传算法及其在优化调度问题中的应用研究[D];东北大学;2008年
2	袁桂丽;人工免疫系统及其在电站控制中的应用研究[D];华北电力大学（北京）;2010年
3	洪晔;基于马尔可夫决策过程的AUV路径规划研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
4	林春梅;模糊认知图模型方法及其应用研究[D];东华大学;2007年
5	冯文镛;物品自动运送机器人（ACR）原型系统控制体系结构研究[D];浙江大学;2001年
6	王春生;铅锌烧结配料过程的智能集成建模与优化控制策略研究[D];中南大学;2008年
7	王琼;基于优化理论的神经网络研究及在抽油机故障诊断中的应用[D];东北石油大学;2011年
8	李贻斌;ITS智能车辆关键技术研究[D];天津大学;2008年
9	赵海文;基于多传感器的移动机器人行为控制研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
10	李彩虹;移动机器人智能体混合式体系结构研究[D];山东大学;2007年

中国硕士学位论文全文数据库

前10条

1	李胡美;基于自适应免疫遗传算法求解排课问题的研究[D];内蒙古大学;2010年
2	徐春丽;基于免疫遗传算法的无功优化研究[D];华北电力大学（北京）;2003年
3	王培仑;基于免疫系统的锅炉蒸汽温度控制[D];西安科技大学;2010年
4	霍凤财;基于人工免疫算法的优化问题研究[D];大庆石油学院;2004年
5	余炎峰;基于免疫遗传算法的移动机器人全局路径规划[D];合肥工业大学;2007年
6	魏云飞;遗传算法在人员排班问题上的应用研究[D];浙江工业大学;2005年
7	华灵群;基于遗传算法的旅行商问题仿真计算[D];西北工业大学;2006年
8	尹红艳;基于免疫遗传算法的模糊神经网络参数的研究[D];辽宁工学院;2007年
9	金磊;基于免疫遗传算法的车间作业调度问题研究[D];长春理工大学;2009年
10	江将;免疫遗传算法在变压器设计寻优方案中的研究[D];华北电力大学（河北）;2008年

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