架空输电线路巡线机器人的视觉导航

【摘要】：巡线机器人沿相线行走时必须探测识别和定位各种障碍物,并根据障碍类型规划越障行为。针对220kV架空输电线路的结构特点,利用视觉传感器,设计了基于结构约束的障碍识别算法,完成了障碍识别和分类。根据障碍物的结构特点,设计了一种自适应多窗口区域立体匹配算法,实现了障碍物的双目视觉定位。模拟线路实验结果表明,算法能可靠地从复杂背景中识别并定位出防振锤、悬垂线夹和耐张线夹等障碍物,满足了巡线机器人导航要求。

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中国期刊全文数据库

前20条

1	卢香利;王弦;鲍务均;吴功平;;巡线机器人运动学模型的建立及正逆解的求取[J];机械研究与应用;2011年03期
2	王鹏;刘锋;梅生伟;王克非;;高压输电线巡线机器人控制体系构建及动作控制器设计[J];清华大学学报(自然科学版);2011年07期
3	黄潇嵘;阮毅;李正;汤燕燕;;500kV超高压架空输电线路巡线机器人的空间巡线方法研究[J];机床与液压;2011年11期
4	张帅;苏世涛;;基于形态学走廊环境门牌号的识别[J];现代电子技术;2011年14期
5	沈春生;王耀南;;移动机器人目标分割及测距方法研究[J];计算机工程与应用;2011年23期
6	夏嘉廷;余忠华;刘继忠;;基于视觉导航的智能轮椅控制系统[J];计算机工程;2011年16期
7	李新德;吴雪建;朱博;戴先中;;一种基于手绘地图的动态环境视觉导航方法[J];机器人;2011年04期
8	;建设坚强输电网络发展智能检修技术[J];科技传播;2011年17期
9	夏云峰;蒋兴良;张志劲;胡建林;胡琴;;应用小生境遗传算法优化导线钢芯断股漏磁检测传感器[J];中国电机工程学报;2011年19期
10	于国英;高峰;张小丽;王建军;;现代制造车间AGV导航与控制的研究[J];科技信息;2011年20期
11	郝晓弘;胡振邦;朱洁;秦睿;;输电线路除冰机器人的S形曲线加减速算法设计[J];电网技术;2011年06期
12	任志斌;阮毅;;输电线路巡检机器人越障方法的研究与实现[J];中北大学学报(自然科学版);2011年03期
13	;[J];;年期
14	;[J];;年期
15	;[J];;年期
16	;[J];;年期
17	;[J];;年期
18	;[J];;年期
19	;[J];;年期
20	;[J];;年期

中国重要会议论文全文数据库

前10条

1	王鹏;刘锋;梅生伟;王克非;;高压输电线自主巡线机器人的鲁棒控制设计[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
2	李金屏;修择;吕玉彬;韩延彬;;基于虚拟定标线的巡检机器人视觉导航研究[A];第十五届全国图象图形学学术会议论文集[C];2010年
3	裴海龙;罗沛;李志鹏;龙腾;;基于视觉导航的自主飞行机器人系统原理及实现[A];2005年中国智能自动化会议论文集[C];2005年
4	廖娟;罗锡文;张智刚;胡炼;;基于LabVIEW的农业机械视觉导航[A];中国农业工程学会2011年学术年会论文集[C];2011年
5	任小芳;黄玉美;;移动机器人的双目立体视觉导航[A];制造技术自动化学术会议论文集[C];2004年
6	张海波;廖学军;张志威;;基于直线跟踪的室内移动机器人视觉导航研究[A];第十三届全国图象图形学学术会议论文集[C];2006年
7	左岐;王远方;侯增广;梁自泽;陈伟伟;;一种约束条件下有效识别障碍物的方法[A];全国冶金自动化信息网2009年会论文集[C];2009年
8	曹倩;王库;魏玉虎;;基于RFID辅助定位的智能移动机器人视觉导航研究[A];中国农业工程学会电气信息与自动化专业委员会、中国电机工程学会农村电气化分会科技与教育专委会2010年学术年会论文摘要[C];2010年
9	张蓉君;安方亮;彭召斌;位耀光;郑祥格;;基于机器视觉的农业机器人定位技术研究[A];2008’“先进集成技术”院士论坛暨第二届仪表、自动化与先进集成技术大会论文集[C];2008年
10	刘新华;曹云峰;;基于视觉的无人机自主着陆姿态检测方案[A];2003年中国智能自动化会议论文集（上册）[C];2003年

中国博士学位论文全文数据库

前10条

1	张国权;基于视觉导航的智能车辆目标检测关键技术研究[D];兰州理工大学;2012年
2	谷雨;空中机器人视觉导航与控制若干问题研究[D];浙江大学;2009年
3	吴东晖;智能移动机器人的视觉导航技术[D];浙江大学;2001年
4	李进;视觉导航智能车辆的路径识别和跟踪控制[D];合肥工业大学;2008年
5	沈明霞;自主行走农业机器人视觉导航信息处理技术研究[D];南京农业大学;2001年
6	肖晓晖;高压输电线路巡线作业机器人中若干动力学问题的研究[D];华中科技大学;2005年
7	陈华华;视觉导航关键技术研究：立体视觉和路径规划[D];浙江大学;2005年
8	张建畅;基于移动机械手的危险化学反应器泄漏监控与修补系统技术研究[D];河北工业大学;2008年
9	段华;室外移动机器人视觉导航关键技术研究[D];南京航空航天大学;2006年
10	周俊;农用轮式移动机器人视觉导航系统的研究[D];南京农业大学;2003年

中国硕士学位论文全文数据库

前10条

1	任小芳;自动导引车的视觉导航[D];西安理工大学;2005年
2	吴树锋;基于视觉的户外移动机器人道路理解与路径规划[D];西安理工大学;2005年
3	刘微;基于边缘检测的移动机器人视觉导航方法研究[D];沈阳理工大学;2010年
4	杜娟;基于地面特征识别的室内机器人视觉导航[D];武汉理工大学;2006年
5	刘新华;基于视觉的无人机着陆姿态检测和跑道识别[D];南京航空航天大学;2004年
6	崔月盟;基于强化学习和视觉导航的移动机器人控制[D];河北工业大学;2005年
7	王江涛;基于PMAC的自主车视觉导航研究[D];青岛大学;2005年
8	张振武;多场景及非结构化道路下的移动机器人视觉导航[D];清华大学;2005年
9	傅瑶;轮式移动机器人的视觉导航和避障研究[D];合肥工业大学;2009年
10	赵国文;基于视觉的服务机器人导航[D];哈尔滨工程大学;2009年

中国重要报纸全文数据库

前3条

1	赵凤华;武汉大学研制自主巡线机器人[N];中国技术市场报;2011年
2	记者邓洪涛　通讯员傅丽枫张全友;自主巡线机器人有望量产[N];湖北日报;2011年
3	通讯员张劲　周小铮本报记者魏东;站在电力机器人研究的最前沿[N];科技日报;2010年

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