收藏本站
收藏 | 投稿 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

机械臂惯性矩阵的并行计算

邹建奇  尹朝万  张京军  陆佑方  
【摘要】:本文在给出一种非递推形式的逆动力学计算公式的基础上,针对机械臂惯性矩阵的计算提出了一种面向O(n)个处理器的并行算法,并以PUMA560机器人的前3个臂为例进行了计算效率分析

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 王幼民,徐蔚鸿;机械臂关节空间Bezier曲线轨迹规划[J];安徽机电学院学报;2000年03期
2 黄志雄,何清华,吴万荣,谢习华;大型水轮机叶形现场检测机械臂运动学分析[J];中南工业大学学报(自然科学版);2003年02期
3 向国菲;;基于LSM303DLH的机械臂空间定位[J];科技致富向导;2011年27期
4 陈建国;姜增如;;基于自适应控制的机械臂远程实验系统[J];实验技术与管理;2006年03期
5 四海;;数码化的思想——用脑操纵机器的梦想与现实[J];科学24小时;2008年04期
6 刘中;;基于虚拟仪器的开放式机械臂实验系统[J];电气电子教学学报;2009年S2期
7 尚毅;;机械臂动力学模型的向量-矩阵推导方法[J];控制工程;1986年05期
8 徐世钰;;Kane 方程在机械臂动力学中的应用[J];西安电子科技大学学报;1988年02期
9 ;立体扫描仪[J];个人电脑;1997年04期
10 周骥平,朱兴龙,颜景平;机器人机械结构参数的相关性分析[J];中国机械工程;2003年03期
11 何广平,杨泽勇,范春辉,陆震;欠驱动冗余度机械臂的动态自重构[J];机械工程学报;2005年04期
12 林雷;王洪瑞;任华彬;;基于模糊变结构的机械臂控制[J];控制理论与应用;2007年04期
13 周卫东;;基于CAN总线通讯的机械臂控制系统设计[J];南京工程学院学报(自然科学版);2007年04期
14 祁亨年;汪伟;蒋梁中;;基于一种解析运动学模型的排爆机械臂联动遥操作技术[J];仪器仪表学报;2008年05期
15 陈明生;沙威;谢莹;;六关节机械臂运动路径设计[J];数学的实践与认识;2008年14期
16 金旻;叶明;刘洪广;;一种基于包围盒技术的机械臂碰撞检测算法[J];机电工程;2008年10期
17 刘湘晨;蔡晓君;蒋力培;方徐应;;机器人运动学分析与求解方法的探讨[J];机床与液压;2009年08期
18 刘绍锦;王志乾;赵雁;耿天文;李建荣;;自动机械臂定位精度分析[J];测控技术;2010年11期
19 庞明;郝艳玲;;食品分拣机械臂无标定视觉伺服控制技术的研究[J];农机化研究;2010年12期
20 焦建民;李欢;左洪福;;基于免疫遗传算法的冗余空间机械臂设计[J];计算机工程与应用;2006年25期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 陈瑞燕;梁辉;冯永;;用于深水水下设备下放安装的多功能机械臂[A];第十三届中国科协年会第13分会场-海洋工程装备发展论坛论文集[C];2011年
2 陈建业;刘士荣;史先鹏;;一类带不确定性机械臂的动态面控制方法[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
3 刘铖;田强;胡海岩;;卫星本体-柔性抓取机械臂-柔性太阳翼耦合系统动力学与控制研究[A];第七届全国多体系统动力学暨第二届全国航天动力学与控制学术会议会议论文集[C];2011年
4 冯志友;金国光;张策;杨廷力;;少自由度并联机器人机构逆动力学仿真[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
5 赵鹏飞;胡立坤;;全局快速终端滑模控制在六自由度机械臂轨迹跟踪中的应用[A];中南六省(区)自动化学会第二十九届学术年会论文集[C];2011年
6 黄志雄;何清华;邹湘伏;柳波;;一种求取运动学逆解的新算法[A];中国工程机械学会2003年年会论文集[C];2003年
7 丛爽;周海燕;;基于Internet-PC的机械臂网络远程控制系统的解决方案[A];第13届中国系统仿真技术及其应用学术年会论文集[C];2011年
8 田军霞;赵京;张凯亮;;冗余度机器人锁定故障关节后容错空间的变化研究[A];人才、创新与老工业基地的振兴——2004年中国机械工程学会年会论文集[C];2004年
9 张令波;孙富春;孙增圻;;基于云模型的柔性机械臂轨迹跟踪与振动抑制控制[A];2005年中国智能自动化会议论文集[C];2005年
10 刘达;王田苗;张浩;;一种用于辅助外科手术的机械臂设计[A];第十二届全国机构学学术研讨会论文集[C];2000年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 熊根良;具有柔性关节的轻型机械臂控制系统研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
2 熊根良;具有柔性关节的轻型机械臂控制系统研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
3 张鹏;机械臂协调操作柔性负载系统动力学与控制[D];吉林大学;2010年
4 唐志国;机械臂操作柔性负载系统分布参数建模与控制方法研究[D];吉林大学;2011年
5 贠今天;未确知环境下刚-柔机械臂主动柔顺控制理论与实验研究[D];天津大学;2003年
6 焦建民;空间机器人故障检测、诊断与系统重构[D];西北工业大学;2004年
7 黎田;柔性关节机械臂及其运动学标定和振动抑制的研究[D];哈尔滨工业大学;2012年
8 吴培栋;Stewart平台的运动学与逆动力学的基础研究[D];华中科技大学;2008年
9 史先鹏;模块化移动机械臂运动规划与控制[D];华东理工大学;2010年
10 崔博文;噪声测量用机械臂的结构及控制[D];合肥工业大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 张亦朴;基于模糊控制的多功能抽液装置的研制[D];华北电力大学(河北);2004年
2 赵胜求;基于视觉的PUMA560机械臂控制系统设计[D];哈尔滨工业大学;2010年
3 韩晓霞;基于神经网络的刚性机械臂控制研究[D];太原理工大学;2005年
4 冯兰胜;基于机械臂的远程控制系统研究[D];西安电子科技大学;2005年
5 王宏源;机械臂关节用永磁无刷直流电动机的研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
6 翟晓军;基于超声波电机的二自由度机械臂驱动控制系统的研究[D];东南大学;2005年
7 陈慧;基于超声波电机的二自由度机械臂驱动控制系统的研究[D];东南大学;2006年
8 刘海;蒸汽发生器检修机械臂软件系统设计[D];哈尔滨工程大学;2007年
9 李尚军;基于机械臂的远程视频监控系统研究[D];西安电子科技大学;2009年
10 郭琼;基于四自由度机械臂远程监控系统的研究[D];西安电子科技大学;2009年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 张大伟 陈宏宇;我国空间站机械臂系统方案通过评估[N];中国航天报;2011年
2 记者 贾婧;空间站机械臂系统方案通过评估[N];科技日报;2011年
3 记者何德功;机械臂轻松捕获人造卫星[N];人民日报;2003年
4 陈盈;未来军医是个机器人[N];中国国防报;2009年
5 翟军;机器人之路——从机械臂到类人型[N];北京日报;2000年
6 ;“凤凰”轻舒机械臂,火星留下第一痕[N];新华每日电讯;2008年
7 夏飞平 赵俊和;机械臂助企业一“臂”之力[N];中国国门时报;2008年
8 葛秋芳;科学家让猴子凭“意念”操纵机械臂抓取食物[N];新华每日电讯;2008年
9 张孟军;空间站安上了德国的机械臂[N];科技日报;2005年
10 本报记者 李金金;手术革命:“机器人大夫”走向全国[N];北京科技报;2010年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978