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空间柔性机械臂的逆动力学仿真

王树国  丁希仑  蔡鹤皋  
【摘要】:本文针对空间柔性机械臂的非线性动力学模型,在最优控制理论的基础上,运用Gil法和打靶法相结合,得到大质量负载情况下柔性机械臂的最优驱动力矩.以单柔性机械臂为例进行了动力学仿真,仿真效果好,结果证明方法正确可靠

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