基于模糊模型参考学习控制的手术机器人人机交互

【摘要】：为了解决机器人辅助手术环境下人机交互运动过程中的不稳定性问题以及医生个人因素难以建模的问题,提出了一种基于模糊模型参考学习的变导纳人机合作控制方法.首先将人体手臂自然运动的特征作为模糊学习控制的参考模型,通过离线学习机构训练出模糊导纳控制器的变阻尼系数调整参数规则.再以医生对机器人的拖拽力以及机器人速度作为输入、机器人期望的速度作为输出,构建基于变阻尼参数调整的变导纳控制方法.离线训练实验结果表明,该方法经过10次离线训练,可以达到柔顺性要求,人机合作速度最大误差低于17 mm/s,且人机合作轨迹最大误差低于15 mm.相比单纯基于固定导纳参数的模糊控制,该方法具有更好的跟踪速度与精度.

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1	张颖;陈翔;刘蓉;刘波;;交互式微创手术机器人系统研究进展[J];北京生物医学工程;2014年06期
2	;看手术机器人“妙手回春”[J];机器人产业;2018年06期
3	梁晓雄;余国瑞;黄莉;;手术机器人的检测方法[J];上海计量测试;2019年03期
4	王国慧;易波;刘勇;姚元炳;李政;李建民;王树新;朱晒红;;国产手术机器人临床Ⅰ期研究(附103例报告)[J];中国实用外科杂志;2019年08期
5	嵇武;黎介寿;;手术机器人的应用与研究新进展[J];手术;2016年03期
6	张顺心;王晓东;尹立轶;马志广;韩立;;六自由度植牙手术机器人设计及动态特性分析[J];河北工业大学学报;2017年04期
7	尹军;刘相花;唐海英;颜乐先;陈维平;徐力;周鑫;周林;;手术机器人的研究进展及其在临床中的应用[J];医疗卫生装备;2017年11期
8	张军良;周幸;吴苏稼;;手术机器人系统在骨科的应用[J];中国矫形外科杂志;2015年22期
9	;他让老外惊呼“神人”[J];少先队小干部;2017年Z1期
10	;人工智能+教育[J];中国教育网络;2017年08期
11	常晓;;手术机器人[J];人人健康;2016年17期
12	成舸;梁国清;;国产手术机器人首次用于临床打破国外同类技术垄断[J];黑龙江科技信息;2014年10期
13	;国产手术机器人首次用于临床[J];生物医学工程与临床;2014年03期
14	邹来宾;张中林;何跃明;刘志苏;;手术机器人在微创外科的应用进展[J];中华普通外科学文献(电子版);2013年01期
15	吴应东;刁燕;徐建柱;;微创手术机器人远程监控系统设计[J];机械设计与制造;2012年03期
16	吉次自古;刁燕;陈章平;;某新型微创手术机器人运动控制系统的研发[J];机械设计与制造;2011年06期
17	戴建生;魏国武;李建民;;国际微创手术机器人的现状和发展趋势[J];机器人技术与应用;2011年04期
18	郭跃华,周汉新;手术机器人的发展与现状[J];中华外科杂志;2005年01期
19	司玮;华文;卞蓉蓉;李尧;周杰;;国内手术机器人的标准研究及风险控制要点[J];中国标准化;2019年04期

中国重要会议论文全文数据库

前10条

1	缪妙;;手术机器人简介[A];2011年浙江省医学会医学工程学分会第九届学术年会论文汇编[C];2011年
2	宁祎;高枫;;基于模糊算法的微创手术机器人驱动器控制研究[A];全国先进制造技术高层论坛暨第九届制造业自动化与信息化技术研讨会论文集[C];2010年
3	房爱玲;;达芬奇智能手术机器人的概况及临床应用[A];中国医学装备大会暨第27届学术与技术交流年会论文汇编[C];2018年
4	陈陆安;孙明轩;何熊熊;;一类非线性系统的周期学习控制[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
5	朴凤贤;张庆灵;;广义系统学习控制初探[A];2006中国控制与决策学术年会论文集[C];2006年
6	刘慧;许晓鸣;张钟俊;;基于小脑神经网络的学习控制[A];1995年中国智能自动化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大会论文集（下册）[C];1995年
7	孙云平;徐天伟;云利军;;一类有扰动的非线性参数化系统重复学习控制[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
8	孙云平;李俊民;张果;;一类高阶非线性系统的自适应重复学习控制[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
9	金奎;孙明轩;叶永强;;非线性时变系统的鲁棒重复学习控制[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
10	曾干文;;采用神经网络的倒立摆计算机学习控制[A];1994中国控制与决策学术年会论文集[C];1994年

中国博士学位论文全文数据库

前10条

1	王文杰;外科手术机器人位置控制和微器械力检测方法研究[D];哈尔滨工程大学;2018年
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3	王永贵;颅底及面侧深区穿刺手术机器人导航技术研究及实现[D];北京理工大学;2016年
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5	张林安;微创手术机器人柔性工具机构综合与主从控制策略研究[D];天津大学;2014年
6	何超;微创手术机器人手术工具丝传动设计方法研究[D];天津大学;2014年
7	王惠娟;面向微创手术机器人系统的缝合打结行为研究[D];天津大学;2010年
8	苏赫;微创手术机器人图像系统设计方法与空间映射策略研究[D];天津大学;2016年
9	杨勇;基于重复学习的下肢外骨骼控制研究[D];西南交通大学;2017年
10	李建民;微创机器人机构设计方法与主从映射策略研究[D];天津大学;2012年

中国硕士学位论文全文数据库

前10条

1	张愿;微创手术机器人产品化过程中的可用性设计研究[D];天津大学;2014年
2	李秋萌;微创手术机器人手术交互力检测技术研究[D];吉林大学;2019年
3	刘博健;基于多模态感知的前列腺介入手术机器人控制[D];哈尔滨理工大学;2019年
4	裘焱枫;穿刺消融手术机器人系统开发与控制方法研究[D];浙江大学;2019年
5	金晓亮;微创血管介入手术机器人操作安全性研究[D];天津理工大学;2019年
6	朱志军;经尿道手术机器人系统的驱动与遥操作实现[D];上海交通大学;2017年
7	王国帅;血管介入手术机器人力/位反馈系统设计[D];中北大学;2019年
8	王丽;微创手术机器人优化设计与路径规划研究[D];河北工程大学;2018年
9	张一;血管介入手术机器人输送机构设计与控制系统研究[D];吉林大学;2018年
10	袁小航;MRI导航的乳腺穿刺手术机器人结构设计与仿真分析[D];河北工程大学;2018年

中国重要报纸全文数据库

前10条

1	动脉网王晓行;手术机器人如何实现从研发到落地[N];中国医药报;2019年
2	同济大学上海国际知识产权学院黄清华;手术机器人发展须多学科协同“作战”[N];中国科学报;2019年
3	本报记者沈湫莎;研发手术机器人要让工程师“穿上白大褂”[N];文汇报;2017年
4	健康时报记者尹薇驻复旦大学附属中山医院特约记者齐璐璐;肠癌手术机器人有了中国造[N];健康时报;2017年
5	本报记者钟端浪;手术机器人一年手术破千台[N];江西日报;2018年
6	中国青年报·中青在线见习记者张均斌实习生莫昕楠;微创手术机器人先要理解医生“语言”[N];中国青年报;2018年
7	首席记者姚常房;手术机器人应用需加强质控[N];健康报;2018年
8	记者刘肖勇;腔道手术机器人运动感知与控制研究获新进展[N];广东科技报;2018年
9	本报记者付丽丽;让单孔手术机器人早日走进手术室[N];科技日报;2016年
10	本报记者付丽丽;我国手术机器人弯道超车正当其时[N];科技日报;2016年

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