一种鲁棒的城市复杂动态场景点云配准方法

【摘要】：针对城市道路环境中面临的动态目标繁多、遮挡严重、以及GPS(全球定位系统)误差较大的问题,提出了一种无需检测动态目标且可以适应不同初始位置误差的快速、鲁棒的配准方法.首先,使用区域生长方法对去除地面的障碍物点云进行目标分割,并通过设定约束条件优化分割效果,生成点云的目标重心点集合:然后,提出了一种多层嵌套的RANSAC(随机抽样一致性)算法架构,迭代地更新配准结果,实现重心点集的粗配准并去除外点:最后,利用ICP(迭代最近点)进行点云的精确配准.与传统RANSAC方法的对比实验表明,该方法能够在复杂的动态场景和较大的初始位置误差下完成精确可靠的点云配准,且其配准成功率和配准速度明显高于传统方法.

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前20条

1	李德江;张延波;于曼竹;姜丽丽;曲雪光;;基于扫描模式的点云修复技术研究[J];测绘与空间地理信息;2011年06期
2	蔡来良;李儒;;点云数据处理算法与实现初步研究[J];测绘通报;2012年S1期
3	詹庆明;张海涛;喻亮;;古建筑激光点云-模型多层次一体化数据模型[J];地理信息世界;2010年04期
4	张毅;闫利;;地面激光点云强度噪声的三维扩散滤波方法[J];测绘学报;2013年04期
5	程效军;李伟英;张小虎;;基于自适应八叉树的点云数据压缩方法研究[J];河南科学;2010年10期
6	张巧英;陈浩;朱爽;;密度聚类算法在连续分布点云去噪中的应用[J];地理空间信息;2011年06期
7	李德江;殷福忠;孙利民;;基于特征点的点云压缩方法研究[J];测绘通报;2012年01期
8	宋杨;;基于线性八叉树的点云简化与特征提取研究[J];广东科技;2012年17期
9	宋杨;;基于线性八叉树的点云简化与特征提取研究[J];广东科技;2012年13期
10	陈凯;张达;张元生;;采空区三维激光扫描点云数据处理方法[J];光学学报;2013年08期
11	罗德安;廖丽琼;吴志群;;基于点云的建筑立面模型快速重建[J];测绘通报;2013年12期
12	江恒彪;;基于实体化的地面点云建模技术[J];测绘工程;2014年07期
13	李滨;王佳;;基于点云的建筑测绘信息提取[J];测绘通报;2012年S1期
14	姚吉利;贾象阳;马宁;徐广鹏;韩保民;;地面激光扫描多站点云整体定向平差模型[J];测绘学报;2014年08期
15	李婷;詹庆明;喻亮;;基于地物特征提取的车载激光点云数据分类方法[J];国土资源遥感;2012年01期
16	刘瑶;王健;彭福国;齐共同;曹庆东;;基于机载LiDAR点云的岛礁提取方法[J];测绘工程;2012年06期
17	万剑华;黄荣刚;周行;曾喆;;基于曲率统计的LiDAR点云二次滤波方法[J];中国石油大学学报(自然科学版);2013年01期
18	李峰海;;基于26KNN的机载点云去噪方法[J];山东理工大学学报(自然科学版);2013年03期
19	张蕊;李广云;王力;李明磊;;基于HDFS的海量激光点云数据分块存储方法研究[J];测绘通报;2014年03期
20	李娜;马一薇;杨洋;高晟丽;;利用RANSAC算法对建筑物立面进行点云分割[J];测绘科学;2011年05期

中国重要会议论文全文数据库

前4条

1	蔡来良;李儒;;点云数据处理算法与实现初步研究[A];第四届“测绘科学前沿技术论坛”论文精选[C];2012年
2	李滨;王佳;;基于点云的建筑测绘信息提取[A];第四届“测绘科学前沿技术论坛”论文精选[C];2012年
3	赵福生;胡静波;;基于距离-梯度的LIDAR点云简化算法研究[A];中国测绘学会2010年学术年会论文集[C];2010年
4	李艳芳;;改进ICP算法在点云精确配准中的应用[A];2014年2月建筑科技与管理学术交流会论文集[C];2014年

中国博士学位论文全文数据库

前10条

1	龚珍;地面三维激光扫描点云场景重建方法研究[D];中国地质大学;2017年
2	彭检贵;融合点云与高分辨率影像的城区道路提取与表面重建研究[D];武汉大学;2012年
3	李艳红;车载移动测量系统数据配准与分类识别关键技术研究[D];武汉大学;2014年
4	崔婷婷;结合车载点云和全景影像的建筑物立面重建[D];武汉大学;2015年
5	戴玉成;基于UAV倾斜影像匹配点云的城市建筑物信息提取方法研究[D];中国科学院大学(中国科学院遥感与数字地球研究所);2017年
6	杨德贺;面向虚拟测方系统的点云聚类与拟合理论[D];中国矿业大学（北京）;2014年
7	倪欢;机载激光雷达点云多实体多层次分类方法[D];武汉大学;2017年
8	冯义从;车载LiDAR点云的建筑物立面信息快速自动提取[D];西南交通大学;2014年
9	惠振阳;从机载LiDAR点云中提取城市道路网的关键技术研究[D];中国地质大学;2017年
10	李峰;机载LiDAR点云的滤波分类研究[D];中国矿业大学（北京）;2013年

中国硕士学位论文全文数据库

前10条

1	胡诚;精度约束下地表LiDAR点云抽稀方法研究[D];西南交通大学;2015年
2	马宁;基于激光束法区域网平差的三维激光扫描点云定向方法研究[D];山东理工大学;2015年
3	罗寒;地面激光扫描三维模型重建技术研究[D];东华理工大学;2016年
4	朱宁宁;三维激光扫描监测地铁隧道形变关键技术研究[D];河南理工大学;2015年
5	杨莎莎;车载LiDAR点云中行道树信息提取研究[D];河南理工大学;2015年
6	钟礼山;侧视LiDAR数据多层次单木点云分割研究[D];南京大学;2016年
7	张倩宁;基于地形复杂度的LiDAR点云简化方法研究[D];西南交通大学;2016年
8	段振龙;三维激光点云分块配准方法研究[D];西南交通大学;2016年
9	单长贺;融合影像序列的三维激光数据建模技术研究[D];昆明理工大学;2016年
10	孙蒙;机载LiDAR点云与航空影像融合的地物分类方法研究[D];中国矿业大学;2016年

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前1条

1	中国工程院院士刘先林;四维远见的装备创新[N];中国测绘报;2012年

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