收藏本站
收藏 | 投稿 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

Skinner操作条件反射的一种仿生学习算法与机器人控制

任红格  阮晓钢  
【摘要】:针对两轮自平衡机器人的运动平衡控制问题,提出了基于Skinner操作条件反射理论的BP神经网络与资格迹相结合的仿生自主学习算法作为两轮机器人的学习机制.该算法利用资格迹能解决延迟影响、加快学习速度和提高可靠性的特点,将其与BP神经网络相结合构成复合学习算法,能够预测机器人将要获得的行为评价函数,并依据概率取向机制以一定的概率选择最大评价值对应的最优行为,从而使机器人能够在未知环境下通过与环境的交互、学习和训练,获得像人或动物一样的自主学习技能,实现对两轮机器人的运动平衡控制.最后,分别用基于Skinner操作条件反射理论的BP算法和BP资格迹复合算法对两轮机器人做了仿真实验并进行了比较.结果表明,基于Skinner操作条件反射理论的BP资格迹复合仿生自主学习算法的学习机制能够使机器人获得良好的动态性能和较快的学习速度,体现了机器人较强的自主学习技能和平衡控制能力.

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 孙羽,张汝波,徐东;强化学习中资格迹的作用[J];计算机工程;2002年05期
2 尹莎莎;引导学生在论坛上自主学习[J];信息技术教育;2004年02期
3 ;新书[J];远程教育杂志;2003年05期
4 沈智鹏,郭晨;带有资格迹的模糊CMAC控制仿真研究[J];系统仿真学报;2004年11期
5 董晖;大学英语听力自主学习的探究[J];杭州电子工业学院学报;2003年05期
6 潘瑞华;立体声平衡控制专用集成电路[J];电子世界;1994年05期
7 张元理;学生“自主学习”能力的培养途径[J];甘肃科技纵横;2004年05期
8 苏玉雄;基于网络环境的自主学习的探究[J];中小学电教;2005年03期
9 李同良;远程教育中学习者自主学习能力的培养[J];河南广播电视大学学报;2004年04期
10 许安静,谭跃;船舶平衡控制系统的自动控制设计方案研究[J];中国修船;2005年03期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 明亮;尹艳艳;;略论现代医学教育中的自主学习与导学[A];第六届全国药理学教学学术会议论文摘要汇编[C];2003年
2 宋红波;;从后摄自主学习过渡到前摄自主学习[A];全国大学英语教学改革暨网络环境下外语教学学术研讨会论文集[C];2004年
3 何榕喜;;谈英语自主学习能力的培养[A];2003年福建省外国语文学会年会交流论文文集[C];2003年
4 柳再德;;大双冲天炉熔炼工艺方案与风焦始终平衡控制法[A];第一届国际机械工程学术会议论文集[C];2000年
5 王素娥;;如何通过作业培养学生自主学习和合作学习的能力[A];全国大学英语教学改革暨网络环境下外语教学学术研讨会论文集[C];2004年
6 全冬;余渭深;;论BBS在英语写作自主学习中的可行性[A];全国大学英语教学改革暨网络环境下外语教学学术研讨会论文集[C];2004年
7 唐颖;;新课改中,自主学习势在必行——再谈自主学习氛围的创设[A];河南省学校管理与学校心理研究会第十次学术研讨会论文集[C];2006年
8 张素芳;;大学英语自主学习实验与研究[A];全国大学英语教学改革暨网络环境下外语教学学术研讨会论文集[C];2004年
9 吴爱玲;;如何在低年级数学课堂中实施自主学习[A];江苏省教育学会2005年小学数学优秀论文集[C];2005年
10 骆小方;;对高中学生英语学习的学习方法指导之探究[A];江苏省教育学会2006年年会论文集(英语专辑)[C];2006年
中国博士学位论文全文数据库 前9条
1 田爱奎;支持自主学习的数字化教学游戏研究[D];华东师范大学;2007年
2 胡钦太;网络教育中道德自主学习体系研究[D];华南师范大学;2005年
3 朱超华;教师核心能力发展与教师管理模式变革的研究[D];华南师范大学;2006年
4 杨鹏;高速磁悬浮转镜的研究与设计[D];河北工业大学;2001年
5 陈春林;基于强化学习的移动机器人自主学习及导航控制[D];中国科学技术大学;2006年
6 赖旭芝;一类非完整欠驱动机械系统的智能控制[D];中南大学;2001年
7 张克勤;滑模变结构控制理论及其在倒立摆系统中的应用研究[D];浙江大学;2003年
8 熊宇;电流型多电平变流器拓扑和控制策略的研究[D];浙江大学;2005年
9 毕忠合;阳极负载新型复合电解质中温固体氧化物燃料电池的研制及其性能研究[D];中国科学院研究生院(大连化学物理研究所);2005年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 姚晓东;自主学习在师范体育教学中的应用研究[D];东北师范大学;2005年
2 沈天清;高校自主学习空间的研究[D];合肥工业大学;2004年
3 张艳;自主学习及其在英语教学中的应用[D];山东师范大学;2004年
4 金彩虹;自主学习及其在高中英语教学中的培养[D];辽宁师范大学;2004年
5 杨淑芝;在生物教学中开展自主学习的实践探索[D];东北师范大学;2003年
6 赵丽红;大学英语课堂教学中的自主学习实验研究[D];内蒙古师范大学;2004年
7 徐九延;高中数学自主学习课堂教学模式的研究与实践[D];东北师范大学;2005年
8 伍光琴;构建高中英语自主学习课堂教学模式[D];华中师范大学;2004年
9 宋金翠;建构主义学习理论指导下的初中化学自主学习实践研究[D];陕西师范大学;2002年
10 陈世洪;自主学习课件的设计研究[D];江西师范大学;2005年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 集美大学教师教育学院 施茂枝;慎行自主学习[N];中国教育报;2009年
2 本报记者 李炳亭 特约记者 洪湖;自主学习的新模式[N];中国教师报;2009年
3 方 旭;重构自主学习的理念[N];中国教师报;2004年
4 本报记者 陈欣然;让学生学会自主学习[N];天津教育报;2008年
5 江苏省南通中学 邵蕾;改革生物教学 引导自主学习[N];江苏教育报;2009年
6 句容市第二中学 纪梅兰;关爱与自主学习[N];江苏教育报;2008年
7 朱培志;自主学习不等于自己学习[N];光明日报;2004年
8 李丽英;如何学会自主学习[N];内蒙古日报(汉);2004年
9 王立;韩国1000多个家庭为孩子选择自主学习[N];中国社会报;2006年
10 江苏省常州市武进区漕桥小学 张成;“自主学习”适应社会发展需要[N];中国体育报;2007年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978