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给定位姿能力和运动灵活度的Stewart并联机器人解析尺度综合

刘旭东  黄田  汪劲松  
【摘要】:本文利用位置空间的分片解析解答 ,构造出具有非零最小可达章动角球形主工作空间的解析解答 ,探讨了结构参数对球形主工作空间大小的影响规律 ,并据此提出一种满足局部运动灵活度约束和给定位姿能力的 Stewart并联机器人次最优尺度综合方法 .最后通过算例验证了该方法的有效性 .

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