收藏本站
收藏 | 投稿 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

一种五自由度机器人的动力学分析

李英  蒋厚宗  
【摘要】:本文根据一种五自由度工业机器人的动力学参数的符号表达式,获得了非直接驱动的机器人动力学模型.并根据特定工况,分析了参数变换情况,在此基础上得出了简化模型,论证了简化控制的合理性和可能性.

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 王秋芝;朱均;;考虑变惯量影响的曲轴扭转振动[J];应用科技;1983年02期
2 林建亚,陈恳;电液位置伺服系统的自适应控制律[J];信息与控制;1985年05期
3 郭良康,张启先;机器人动力学Lagrange方程的新形式及其算法研究[J];机器人;1989年03期
4 李英,蒋厚宗;一种五自由度机器人的动力学分析[J];机器人;1989年04期
5 刘伯勋;机器人动力学综述[J];力学与实践;1989年03期
6 王昌银;王应建;林建亚;;高精度电液位置伺服系统的智能PID控制[J];自动化技术与应用;1989年04期
7 王昌银 ,路甬祥;具有时变惯量作用的电液位置伺服系统滑模变结构控制研究[J];中国机械工程;1990年04期
8 周权有;具有加速度反馈的机器人伺服系统的鲁棒性控制[J];机器人;1991年01期
9 樊晓平,徐建闽,周其节,梁天培;柔性机器人的动力学建模及其控制[J];控制理论与应用;1997年03期
10 宋立博,吕恬生,袁池;从动轮式溜冰机器人原理与直线溜冰时的动力学性能分析[J];上海交通大学学报;2001年07期
中国重要会议论文全文数据库 前4条
1 陆志华;叶庆泰;;一个具有接触约束下多体机械系统动力学模型[A];第一届国际机械工程学术会议论文集[C];2000年
2 冯艳;;平面装药爆炸作用下钢筋砼板的塑性动力响应分析[A];第十届全国结构工程学术会议论文集第Ⅲ卷[C];2001年
3 王昊;胡海岩;;基于磁流变阻尼器整车半主动悬架的开关控制[A];第七届全国非线性动力学学术会议和第九届全国非线性振动学术会议论文集[C];2004年
4 韩维;胡海岩;金栋平;侯志强;;双摆与单侧刚性约束面之间的斜碰撞振动[A];第七届全国非线性动力学学术会议和第九届全国非线性振动学术会议论文集[C];2004年
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 李兴华;高分辨力空间摄影相机像移补偿控制技术研究[D];中国科学院长春光学精密机械与物理研究所;2000年
中国硕士学位论文全文数据库 前7条
1 毛立军;基于控制的柔性机器人及其协调操作动力学建模与分析[D];北京工业大学;2002年
2 姚立军;应用Monte Carlo方法对核电站取水口卷载效应的研究[D];暨南大学;2004年
3 彭晓彬;简支梁桥抗震性能的动力法评估研究[D];长安大学;2004年
4 贡学文;电液伺服系统神经网络自适应控制[D];南京理工大学;2005年
5 李侠;高维参数激励系统的非线性动力学分析[D];浙江大学;2005年
6 张小明;旋转倒立摆系统控制方法的研究[D];天津大学;2005年
7 郭贵军;基于T-S模糊模型的旋转倒立摆系统控制[D];吉林大学;2008年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978