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工件形状的激光雷达三维扫描识别方法

张科研  孙继旋  庞启硕  
【摘要】:当前激光雷达三维扫描识别方法运算复杂,存在工件形状识别精度较低、识别时间较长的问题。因此,提出激光雷达三维扫描工件形状的识别方法。采用激光雷达三维扫描技术得到目标工件的中心与方向;通过灰度化算法实现RGB图像转换,利用非线性滤波方法完成转换图像的中值滤波;根据边界型和区域型的工件特征参数,结合旋转、平移以及缩放比例尺等不变的特征,运用傅里叶描述子算法完成三维图像特征提取,实现机械工件形状的激光雷达三维扫描识别。实验结果表明,本方法的工件形状识别精度较高,平均识别精度高达98.97%,识别时间仅为15 s。

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