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基于激光技术的室内机器人移动轨迹跟踪

皇甫勇兵  马宁  薛凯娟  
【摘要】:当前室内机器人移动轨迹追踪方法不能获得准确的速度约束误差,使推导方程的完整性程度较低,为解决该难题,提出基于激光技术的新型室内机器人移动轨迹追踪方法。首先利用激光外差测速技术得到机器人移动的激励参数和激振参数,在轨迹扩散范围限定的前提下,提取控制特征参量,完成室内机器人的移动控制,然后通过对移动轨迹的非完整性约束和对参数化轨迹的规划,实现轨迹跟踪控制流程分析,完成基于激光技术的室内机器人移动轨迹追踪方法搭建,最后比实验结果表明,与当前轨迹追踪方法相比,本文方法的速度约束误差的精度大约提升了25%。

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