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基于图优化理论和GNSS激光SLAM位姿优化算法

陆世东  涂美义  罗小勇  郭超  
【摘要】:提出一种激光雷达SLAM(simultaneous localization and mapping)位姿优化算法。该算法基于图优化算法理论并融合GNSS(global navigation satellite system)数据,在位姿图中加入卫星定位节点,可以有效将无回环时轨迹误差控制在GNSS定位误差范围内,有长时性回环时可以准确定位回环检测点,从而达到提高激光雷达SLAM位姿全局一致性的效果。在室外刚性特性较好的城市环境和刚性特性较差的非城市环境下进行测试,从结果可以看出:所提算法将在无回环300m距离直线建图情况以及在360m以上距离一次、二次回环情况下的轨迹偏差分别控制在1m左右、0.2m以内以及0.1m左右,这充分证明了所提算法的有效性。

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