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用小波插值方法实现移动机器人的轨迹追踪控制

郭琦  洪炳熔  
【摘要】:基于动力学模型方程 ,利用小波插值方法 ,对移动机器人的轨迹追踪控制问题 ,给出了一种新的方法 该方法在有限时间内 ,实现了转动速度、前进速度均不为零的期望轨迹追踪 它的突出特点是计算量小、方法简单 ,期望轨迹可为任意复杂的非线性曲线 在仿真实验里 ,取得了理想的效果

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