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基于单开链单元的三转动并联机构型综合及其分类

李少帅  罗玉峰  石志新  谢冬福  刘振坤  
【摘要】:以单开链为单元,基于方位特征(POC)集理论,对三转动并联机构进行了型综合,给出了三转动输出并联机构型综合的一般步骤和具体实例。基于该理论方法得到了48种三转动输出并联机构,包括以前设计出的一些机构和部分新机构,并根据拓扑结构特征对其进行了分析和分类。

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