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机器人运动学分析与求解方法的探讨

刘湘晨  蔡晓君  蒋力培  方徐应  
【摘要】:分析了机器人运动学问题的几种主要的求解方法和特点。运用CAD/CAE集成软件对空间多关节机器人进行了三维造型设计及运动学仿真分析与研究。实验研究证明,这种分析方法比传统的数学解析计算方法简单易行、直观明确、速度快、精度高。通过虚拟装配和运动仿真可以得到机器人运动学和动力学方面的多组数据,而且可自动实现数据获取、分类、保存、绘制特性曲线图等功能。

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