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曲面上两轮移动机器人的建模与分析

王军德  肖刚  
【摘要】:对移动在曲面上的两轮机器人的动态模型进行了研究。利用微分几何的方法和理论,在曲面上建立了两轮移动机器人动态模型,指出曲面上两轮移动机器人是可控的,并且在曲面上存在时间最优轨道。通过庞特里亚金最大值原理,得到两轮移动机器人时间最优轨道的结构方程,指出时间最有轨道的控制变量完全由结构方程和曲面的曲率决定,最后给出了最优时间轨道由三种基本轨道类型组成。

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