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基于ADAMS和Matlab自平衡双轮电动车系统的联合仿真

李鹏  郝骞  任一峰  陆静逸  
【摘要】:运用虚拟样机技术,可以简化机械产品的设计开发过程,缩短产品的开发周期和降低开发成本,获得最优化和创新的设计产品。为了提高自平衡双轮设计的效率与可靠性,本文建立了基于虚拟样机技术的仿真系统。在ADAMS中建立自平衡双轮的动力学模型,首先以倒立摆数学模型为基础,应用拉格朗日方程构造系统的动力学模型,然后通过ADAMS与M atlab的接口ADAMS/Controls模块,实现自平衡双轮电动车基于ADAMS与M atlab的联合步行仿真。仿真结果表明,基于ADAMS和M atlab的自平衡机器人具有较好的动态性。

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