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编队行驶系统中基于Kalman滤波的相对定位算法研究

尹立强  张鹤杨  霍俊臣  陈文浩  刘亚飞  朱文成  
【摘要】:编队行驶系统中车辆之间需要时刻保持安全的距离,基于绝对坐标定位计算两相邻车辆之间的距离时延较大,输出结果不够准确可靠.为了改善这一缺点,根据雷达的TOA测距原理,采用了一种不依赖绝对坐标的相对定位方法,能够快速计算出两相邻车辆之间的距离.为了保证测量结果的精度,采用了Kalman滤波算法降低了噪声的影响.仿真结果验证了该系统能够有效地减小测量误差,仿真数据对比分析表明,采用Kalman滤波后与滤波前相比,测量误差可以减小约37.82%,显著提高了测量精度.

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