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不确定非线性系统的直接自适应变结构控制

李俊  黄心汉  
【摘要】:针对同时存在参数及结构不确定性的一类非线性系统,研究其在未知扰动作用下的输出跟踪问题.基于李亚普诺夫稳定性理论提出了一种直接自适应滑模控制律,讨论了自适应律的收敛性.从理论上证明了闭环系统存在滑动模态,参数估计值收敛,系统信号保持有界.并给出仿真实例.

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