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融合A*与TEB算法的机器人多任务导航调度研究

郭烈  齐国栋  赵一兵  黄亮  
【摘要】:为提高机器人工作效率,提出一种基于A*与时间弹性带算法(Time Eletic Band,TEB)的多任务导航调度算法。通过提高障碍物邻接栅格点的代价值,增大A*算法所规划路径与障碍物之间的距离,完成路径的平滑处理;将局部规划算法输出的控制指令进行PID(Proportional-Integral-Differential)控制,提出了一种融合PID控制的TEB算法,减小了指令的波动范围;通过人机交互操作获得目标点数量和位置,按照由近及远的原则实现机器人的多目标任务调度与导航。实验证明:改进后的A*算法规避了穿越障碍物的现象,将邻接路径点转角控制在45度之内,改进后的TEB算法使机器人的速度和角速度方差分别减小47.1 %和18.2 %,多任务导航调度算法能够实现自主输入导航目标点数量与位置坐标功能的正常运转,机器人能够停止在距离目标点0.2 m的预设范围之内。

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