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空间算子代数刚柔耦合系统动力学软件流程

孙宏丽  吴洪涛  田富洋  邵兵  
【摘要】:进一步发展了空间算子代数符号体系,给出刚柔耦合的空间算子代数递推的动力学建模过程,实现了对开环链式、树状拓扑,有根或无根结构的刚体与柔体任意组合形式的多体系统动力学流程,保证了O(n)次的计算效率.利用移位算子将柔体的模态坐标与运动学和动力学变量在铰关节空间进行投影传递,实现了刚体、柔体统一的动力学建模过程.利用低序体阵列与子体列阵来描述多体系统拓扑结构,得到刚柔任意组合形式的多体系统的运动学、动力学递推建模过程.开发了柔性多体系统动力学分析软件的体系结构,编制实时仿真分析程序,给出应用实例.

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