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基于弗莱纳-雪列空间矢量的焊接离线编程路径规划

曾翠华  张纯忠  杨军  
【摘要】:阐述了机器人离线编程的弗莱纳-雪列空间矢量原理和路径规划算法。依据此原理和算法,以机器人焊接球罐和圆柱的空间曲线焊缝为实例,求出复杂空间曲线焊缝路径的各个点的齐次矩阵,计算机仿真实现路径规划。实例的详细步骤能指导您实现机器人离线编程作业,提高焊接质量和降低生产成本。

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