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冗余度机器人在一般限制条件下的最优轨迹规划

吉爱国  冯汝鹏  郭伟  张锦江  
【摘要】:在讨论冗余度机器人的最优轨迹规划过程中,提出了扩展雅可比矩阵法。将雅可比矩阵和限制条件函数对各关节位置的导数阵联合起来,构成扩展雅可比方阵。讨论了扩展雅可比矩阵的逆,得到了一般限制条件下的最优解与最小范数解的关系,并用此关系进行最优轨迹规划。

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