收藏本站
收藏 | 投稿 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

基于虚拟样机的月球探测机器人运动学建模

蔡则苏  洪炳熔  刘玉强  魏振华  
【摘要】:为增强月球探测机器人在三维崎岖环境下运动的动态调整能力,采用虚拟样机技术从车轮雅可比矩阵导出了月球车6个车轮的运动学方程。可用最小二乘法从6个车轮的单独雅可比矩阵导出月球车车体的位置和方向,用加速度计测量车体的俯仰角速度和滚动角速度,从而得到月球车的运动速度。仿真结果表明:用该运动学建模方法开发的HIT-1型月球车在崎岖地形中移动时具有动态调整其运动构型的能力,可增强车体的安全性和稳定性;该方法可作为一种通用的三维轮式移动机器人的运动学建模方法。

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 彭丽媛;李晖;居鹤华;;崎岖地形环境中月球车的动力学建模与仿真[J];系统科学与数学;2011年06期
2 李奎;刘荣强;姜生元;邓宗全;;具有月面适应性的月球车着陆释放机构[J];西安交通大学学报;2011年09期
3 彭丽媛;居鹤华;;多级模糊控制的月球车避障研究[J];计算机与应用化学;2011年07期
4 戴宪彪;王亮;居鹤华;;一种月球车的环境重建方法[J];计算机测量与控制;2011年07期
5 刘建军;陈建新;;月球车牵引力优化控制[J];空间控制技术与应用;2011年04期
6 王亮;戴宪彪;居鹤华;;一种基于单应的月球车车轮沉陷视觉测量方法[J];宇航学报;2011年08期
7 ;[J];;年期
8 ;[J];;年期
9 ;[J];;年期
10 ;[J];;年期
11 ;[J];;年期
12 ;[J];;年期
13 ;[J];;年期
14 ;[J];;年期
15 ;[J];;年期
16 ;[J];;年期
17 ;[J];;年期
18 ;[J];;年期
19 ;[J];;年期
20 ;[J];;年期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 彭丽媛;李晖;居鹤华;;崎岖地形环境中月球车的动力学建模与仿真[A];中国自动化学会控制理论专业委员会B卷[C];2011年
2 邓宗全;范雪兵;高海波;丁亮;;载人月球车概念设计[A];中国宇航学会深空探测技术专业委员会第七届学术年会论文集[C];2010年
3 蒋云峰;苏波;江磊;;载人月球车移动系统的关键技术探讨[A];中国宇航学会深空探测技术专业委员会第八届学术年会论文集(上篇)[C];2011年
4 邓宗全;;月球车的技术研究及其发展[A];2002年黑龙江省机械工程学会年会论文集[C];2002年
5 胡明;邓宗全;陶建国;高海波;;六轮摇臂—转向架式月球车运动学建模与仿真分析[A];中国宇航学会深空探测技术专业委员会第二届学术会议论文集[C];2005年
6 欧阳自远;邹永廖;李春来;刘建忠;;我国月球软着陆和月球车巡视勘测的总体科学目标[A];第七届全国空间化学与陨石学学术研讨会论文集[C];2003年
7 蔡则苏;洪炳熔;;月球车的运动学、动力学模型分析及其仿真研究[A];中国宇航学会深空探测技术专业委员会第一届学术会议论文集[C];2005年
8 胡明;邓宗全;高海波;;六轮摇臂—转向架式月球车原理样车结构与地面通过性试验分析[A];中国宇航学会深空探测技术专业委员会第一届学术会议论文集[C];2005年
9 陈磊;马杰;高海波;;八轮月球车运动学建模[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
10 王保丰;唐歌实;谢剑锋;杜杉杉;邱巍巍;;一种基于计算机视觉的月球车与着陆器相对定位方法[A];中国宇航学会深空探测技术专业委员会第七届学术年会论文集[C];2010年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 赵志萍;一种新型月球车行走系统相关技术及实验研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
2 谢圆;月球车遥操作中的任务规划技术研究[D];中国科学技术大学;2011年
3 杨艳春;虚拟环境下月球车仿真试验系统及其若干关键技术研究[D];上海交通大学;2009年
4 杨鹏;基于太阳观测图像的月球车天文导航[D];浙江大学;2011年
5 张朋;月球车移动系统构型综合与ALR原理样机的研制[D];哈尔滨工业大学;2010年
6 院老虎;六轮非对称月球车运动控制方法及参数辨识研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
7 陈世荣;摇杆—转向架式月球车月面通过性能研究[D];中国科学技术大学;2009年
8 周兰凤;在虚拟环境中月球车智能导航研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
9 方海涛;基于RTAI的多关节式月球车运动控制研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
10 侯建;月球车立体视觉与视觉导航方法研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 刘刚;月球车轮壤作用力学特性的测试与分析[D];哈尔滨工业大学;2010年
2 贾彦辉;基于Vortex的月球车移动性能仿真与评价[D];哈尔滨工业大学;2010年
3 孙大伟;基于双目视觉的月球车导航方法研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
4 高鹏;月球车差动装置设计与分析[D];哈尔滨工业大学;2010年
5 孙小雷;月球车地面六分之一重力试验系统的位姿确定方法研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
6 李卫华;面向月球车连续遥操作的预测显示技术研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
7 汝书伟;月球车轨迹跟踪控制及点镇定的研究[D];北京工业大学;2006年
8 仝光;基于ADAMS月球车仿真平台的研究[D];吉林大学;2007年
9 高乃修;月球车驱动系统及其控制器设计[D];吉林大学;2006年
10 白冰;基于Kalman滤波的月球车视觉导航算法研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 本报记者 唐逸;打造“中华牌”月球车[N];北京科技报;2010年
2 陈黎明;湖南大学独创四轮三轴菱形“月球车”[N];中国企业报;2008年
3 吴红军;“中华牌”月球车的遐想[N];金融时报;2010年
4 记者 高博;“嫦娥三号”所携月球车样机已定[N];科技日报;2009年
5 付毅飞;新一代四轮三轴月球车有望“奔月”[N];中国技术市场报;2010年
6 胡群芳 陈永杰;月球车争做中国探月第一“人”[N];中国航天报;2004年
7 徐彬;中国月球车的秘密竞争[N];南方周末;2005年
8 本报记者  徐瑞哲;“中华牌”月球车需攻克五道关[N];解放日报;2007年
9 陈永杰;中国最轻月球车诞生[N];北京科技报;2007年
10 戴丽昕;上海自主打造第三代“月球车”[N];上海科技报;2008年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978