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交流伺服清洗爬壁机器人的姿态控制

蒋志坚  徐殿国  孙光伟  王炎  
【摘要】:城市高层建筑的清洗作业目前主要由人工完成 ;不仅危险 ,而且效率低、质量难以保证 .清洗爬壁机器人可对各种高层建筑进行高效和安全的清洗工作 .由于作业壁面不平 ,表面摩擦系数不均 ,车轮转速不同步 ,搭承负载不平衡等使机器人在运行中难免偏离预定的轨迹发生倾斜 .为此在机器人本体上加装了高精度角度倾斜计 ,微电脑把预定轨迹和倾斜计测量值相比较 ;当偏差发生时 ,利用PID控制规律 ,对交流伺服电机驱动的双轮进行无级调速 ,使机器人按预定运动轨迹准确移动 .在爬壁机器人运动学方程基础上 ,讨论了机器人的姿态控制规律 ,并从交流伺服驱动 ,微电脑控制等方面采取措施保证爬壁机器人姿态控制的准确无误 .样机运行证明这些规律和措施都是行之有效的

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