收藏本站
收藏 | 投稿 | 论文排版

输电线路巡检机器人越障方法的研究与实现

任志斌  阮毅  
【摘要】:机器人在线巡检时需要跨越各种障碍物.针对220 kV架空输电线路的结构特点,采用双臂同侧伸缩式结构,实现了巡检机器人沿线行走及跨越障碍的功能;针对越障的实际问题,分析了越障过程的难点:障碍物的辨识与手臂上线定位、姿态角调节问题.根据传感器的输出,经过特定的算法,即可判断线路相对于机器人的空间位姿及能保证机器人车体保持水平姿态.实验及实际运行结果表明:该机器人可沿线行走并自主跨越障碍,从而验证了系统设计的有效性与合理性.

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 任志斌;阮毅;;基于知识库的输电线路巡检机器人的越障控制[J];计算机工程与应用;2008年03期
2 任志斌;阮毅;;架空输电线路巡检机器人的空间定位方法研究[J];机床与液压;2008年03期
3 任志斌;阮毅;;基于多传感器的输电线巡检机器人越障伺服控制[J];电气自动化;2009年01期
4 王鲁单;王洪光;房立金;赵明扬;;一种输电线路巡检机器人控制系统的设计与实现[J];机器人;2007年01期
5 吴秀芳;朱兴龙;;巡检机器人行走夹持机构夹持力计算[J];中国制造业信息化;2007年15期
6 王鲁单;王洪光;房立金;赵明扬;;输电线路巡检机器人越障控制研究[J];中国机械工程;2007年22期
7 付双飞,王洪光,房立金,姜勇;超高压输电线路巡检机器人越障控制问题的研究[J];机器人;2005年04期
8 孙国凯;韩刚;;变电站巡检方式对比及智能巡检机器人[J];农村电气化;2008年04期
9 张维磊;张国贤;林海滨;黄林林;;一种新型巡检机器人的结构设计与运动学分析[J];机械设计;2010年12期
10 孙翠莲;王洪光;赵明扬;谈大龙;;超高压线巡检机器人移动越障机构综述[J];机械设计与制造;2006年10期
中国重要会议论文全文数据库 前5条
1 王成军;张东速;沈豫浙;;煤矿井下自主越障救援机器人特性分析[A];第五届全国煤炭工业生产一线青年技术创新文集[C];2010年
2 魏振中;董再励;刘长有;王洪光;;超高压输电线路巡检机器人的视觉监控系统研究[A];2004中国控制与决策学术年会论文集[C];2004年
3 吕琴;卜春光;吴镇炜;高英丽;;轮腿复合移动机器人自主越障姿态设定及轮腿运动协调算法实现[A];第七届全国信息获取与处理学术会议论文集[C];2009年
4 张旭;吴神丽;王孙安;;基于信息融合的室外移动巡检机器人自主导航关键技术研究[A];中国机械工程学会流体传动与控制分会第六届全国流体传动与控制学术会议论文集[C];2010年
5 常健;吴成东;李斌;;一种可变形移动机器人环境地图创建方法[A];中国仪器仪表学会第十二届青年学术会议论文集[C];2010年
中国博士学位论文全文数据库 前4条
1 任志斌;高压输电线巡检机器人控制系统的研究与实现[D];上海大学;2010年
2 周风余;110kV输电线路自动巡检机器人系统的研究[D];天津大学;2008年
3 刘罡;多节履带式搜索机器人及其运动策略研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
4 张廷羽;高压线巡检机器人的研究[D];上海大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前7条
1 石然;机器人巡检方案设计及路径规化模型[D];山东大学;2007年
2 谢永;履带式巡检机器人机构设计与运动学仿真[D];山东科技大学;2007年
3 罗文振;一种巡检机器人越障机理分析与行走夹持机构设计[D];扬州大学;2008年
4 朱珠;图像处理技术在架空线路绝缘子破损检测系统中的应用研究[D];江苏大学;2008年
5 詹朝铖;架空线路巡检机器人目标的检测与跟踪[D];华南理工大学;2010年
6 矫德余;基于嵌入式系统的智能巡检机器人研制[D];中国石油大学;2010年
7 矫德余;基于嵌入式系统的智能巡检机器人研制[D];中国石油大学;2010年
中国重要报纸全文数据库 前1条
1 记者 肖姗 通讯员 蔡嘉 祝鲲鹏;白下加快推进科技成果转化对接[N];南京日报;2011年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978