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基于LQG的AGV控制系统

朱雄军  王伟  
【摘要】:针对工业AGV作业环境和控制精度的要求,设计一种高精度红外光电导航系统并采用线性二次高斯控制方法对位置信息实时修正。分析电机调速特性和AGV平面运动原理并建立系统的导向控制状态方程,引入卡尔曼滤波器对偏转角和偏移量进行状态估计,根据控制指标设计线性二次型最优控制器并对控制效果进行仿真预测,构建实际工作环境对跟踪性能进行检验。仿真和实验结果表明,采用卡尔曼滤波器导航系统能有效抑制外界干扰,所设计的线性二次高斯控制器路径跟踪性能良好。

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