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基于粒子滤波算法的自平衡两轮电动车设计与研究

陶模  李俨  谢兰  张守旭  
【摘要】:智能自平衡两轮电动车是典型的非线性系统,智能自平衡两轮电动车是一种两轮式左右并行布置结构的自平衡系统,要在各种状态下保持动态平衡。采用超声波、陀螺仪传感器及其他传感器实现增稳系统。智能自平衡两轮电动车是严重非线性、非高斯系统,传统滤波算法无法解决传感器噪声问题,粒子滤波是一种基于Monte Carlo思想的非线性、非高斯系统滤波算法,完全突破Kalman滤波理论框架,它对系统的过程噪声和量测噪声没有任何限制。

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