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上肢康复机器人运动学及轨迹规划仿真

高雪佳  廖福元  
【摘要】:利用Solidworks建立了偏瘫患者康复运动常用的5个自由度的机器人三维模型,其体积较小,便于移动。首先,对DH方法进行研究,建立了该机器人康复运动时的数学模型,得出机器人末端含有各关节变量的位置和姿态表达式;其次,在MATLAB中进行编程,分别得到含有运动学方程的机器人理论模型和由D-H参数建立的机构模型,二者仿真结果的一致性,说明了该数学模型是可取的;最后,在能够保证患者安全的工作空间,对机器人进行了轨迹仿真,结果表明,符合患者康复运动的轨迹,为后续研究动力学和控制方法提供了依据。

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