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基于最小二乘法的改进卡尔曼滤波算法

符强  陈孝倩  孙希延  任风华  严素清  
【摘要】:为了解决卡尔曼滤波处理伴有多径干扰的微弱卫星导航信号的码跟踪时,由于受噪声误差、系统误差、观测误差、设备误差等影响,导致由相干积分值组成的观测量误差较大的问题,基于最小二乘估计原理对相干积分值中的自相关函数因子进行修正,并重新构造一组无偏、均方误差和最小的修正观测值,作为卡尔曼滤波的观测量,提出一种最小二乘算法与卡尔曼滤波相结合的改进算法。另外,为解决卡尔曼滤波器发散的问题,在卡尔曼滤波器和环路滤波器之间加入了发散判断控制模块。仿真实验结果表明,与传统卡尔曼滤波相比,该改进算法显著提高了码相位跟踪性能,避免了前期误差被带进后续对目标参数的估计而降低环路跟踪性能的问题。

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