收藏本站
收藏 | 投稿 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

基于ADRC的网络化运动控制系统高精度轮廓跟踪控制

吴祥  王军晓  王瑶为  董辉  俞立  
【摘要】:本文研究了具有重复任务性质的网络化运动控制系统高精度轮廓跟踪控制问题。首先,分析了网络时延给系统带来的影响,基于自抗扰控制设计了单轴跟踪控制器,将时变时延带来的不确定性建模为系统总和扰动的一部分,设计扩张状态观测器对总和扰动进行估计,并在前馈通道中对其进行补偿,消除时变时延影响,得到稳定的单轴跟踪控制。其次,基于迭代学习交叉耦合控制设计了轮廓误差补偿控制器,实现高精度轮廓跟踪控制。最后,通过实验验证了所提方法的有效性。这种控制方法在设计过程中不依赖于系统模型信息,为网络化运动控制系统轮廓跟踪控制方法的研究及应用提供了一种新的思路。

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前18条
1 吴祥;王军晓;王瑶为;董辉;俞立;;基于ADRC的网络化运动控制系统高精度轮廓跟踪控制[J];高技术通讯;2018年Z1期
2 潘为刚;李贻斌;肖海荣;;基于ADRC的船舶主机控制器设计与仿真研究[J];中国造船;2012年02期
3 崇阳;张科;王靖宇;;一种基于模糊ADRC的舵机控制算法设计与实现[J];西北工业大学学报;2011年02期
4 马红雨,苏剑波;基于耦合ADRC原理的机器人无标定手眼协调[J];机器人;2003年01期
5 Dongyang Zhang;Xiaolan Yao;Qinghe Wu;Zhuoyue Song;;ADRC based control for a class of input time delay systems[J];Journal of Systems Engineering and Electronics;2017年06期
6 李勰;李语心;杨振;郑辉;吴优;付庄;;基于ADRC的液压支护机器人自适应控制[J];机械与电子;2018年04期
7 高金海;郝丽娜;项超群;祁紫轩;;基于复合ADRC的压电陶瓷驱动器自适应控制[J];东北大学学报(自然科学版);2018年08期
8 洪金文;刘丙友;王力超;;基于改进型ADRC的一级直线倒立摆高精度控制[J];黑龙江工业学院学报(综合版);2018年12期
9 ;探测、跟踪与侦察[J];电子科技文摘;2000年12期
10 刘晓丽;李兰英;何勇;;基于优化神经网络ADRC的机器人无标定视觉跟踪[J];计算机应用与软件;2009年09期
11 毛文勇;仇翔;张文安;;基于多传感器融合的机器人编队ADRC控制[J];计算机测量与控制;2018年09期
12 李炜;葛振福;龚建兴;;基于ADRC的2D舞台威亚系统软硬融合同步协调方法[J];兰州理工大学学报;2017年03期
13 刘重阳;党超亮;季金;郭钊;;基于改进型ADRC的电磁执行器控制研究[J];自动化与仪器仪表;2014年04期
14 史运涛;刘伟川;雷振伍;刘大千;孙德辉;;基于混杂优化方法的ADRC参数整定方法研究[J];控制工程;2013年04期
15 孙亮;吴根忠;;自抗扰控制器优化设计及其应用[J];电机与控制应用;2010年03期
16 文定都;;基于ADRC的电加热炉温度控制系统[J];自动化与仪表;2014年04期
17 王丽君;童朝南;李擎;尹怡欣;高志强;郑勤玲;;实用自抗扰控制在大时滞厚度自动监控系统中的应用[J];控制理论与应用;2012年03期
18 刘小强;邢军智;任元斌;柳井莉;任高辉;;基于电流环的改进ADRC在微型光电稳定平台中的应用[J];光电工程;2016年07期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 Zhenlong Wu;Haisu Wu;Donghai Li;Ting He;Fengsheng Jia;Li Sun;;A comparison study of a high order system with different ADRC control strategies[A];第37届中国控制会议论文集(A)[C];2018年
2 ;Capability of ADRC for Minimum-Phase Plants with Unknown Orders and Uncertain Relative Degrees[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
3 ;Design ADRC for Tow Special Kinds of Systems[A];中国自动化学会控制理论专业委员会A卷[C];2011年
4 ;Application and The Parameter Tuning of ADRC Based On CPSO[A];第24届中国控制与决策会议论文集[C];2012年
5 Chunfang Liu;Yang Chu;Limei Wang;Yuxian Zhang;;Application and the Parameter Tuning of ADRC Based on BFO-PSO Algorithm[A];第25届中国控制与决策会议论文集[C];2013年
6 GAO Yuan;LIU Qifang;LI Chao;CHEN Hong;;Launch Control Strategy for AMT Vehicles Based on ADRC[A];第26届中国控制与决策会议论文集[C];2014年
7 Liu Yuyan;Zhou Shiliang;Song Bing;;The Structure and Parameters Optimization of ADRC for Steam Generator Water Level[A];第26届中国控制与决策会议论文集[C];2014年
8 ;Design of an ADRC-based Electronic Throttle Controller[A];中国自动化学会控制理论专业委员会D卷[C];2011年
9 ;Disturbance Rejection in MEMS Gyroscope:Problems and Solutions[A];中国自动化学会控制理论专业委员会D卷[C];2011年
10 ;Robust Sensorless of ADRC Controlled PMSM Based on MRAS with Stator Resistance Identification[A];中国自动化学会控制理论专业委员会D卷[C];2011年
中国博士学位论文全文数据库 前9条
1 王宇航;基于ADRC的直接侧向力/气动力复合控制系统设计[D];哈尔滨工业大学;2009年
2 武志涛;直接驱动X-Y数控平台轮廓跟踪控制策略研究[D];沈阳工业大学;2012年
3 肖本贤;多轴运动下的轮廓跟踪误差控制与补偿方法研究[D];合肥工业大学;2004年
4 云利军;网络化运动控制系统行为特性的研究[D];河北工业大学;2006年
5 林涛;基于精确时钟协议的网络运动控制系统的研究[D];河北工业大学;2007年
6 王宝仁;网络化运动控制系统多轴协同关键技术研究[D];山东大学;2008年
7 姬帅;网络化运动控制系统的关键技术研究[D];山东大学;2014年
8 赵维佺;网络化运动控制系统资源调度研究[D];华南理工大学;2010年
9 韦文祥;高性能感应电机无速度传感器矢量控制系统研究[D];湖南大学;2016年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 刘颖波;基于模糊ADRC的活性污泥法污水处理研究[D];济南大学;2018年
2 黄文俊;基于优化ADRC的伺服控制技术的研究与开发[D];江南大学;2017年
3 姬晓东;基于ADRC的航空发动机过渡态控制研究[D];大连理工大学;2017年
4 吉祥;永磁直线电机ADRC控制研究[D];浙江理工大学;2017年
5 黄大兴;基于ADRC的面源黑体温控系统研究[D];天津理工大学;2017年
6 刘斌;基于ADRC的焙烧炉温度控制系统设计[D];天津理工大学;2016年
7 左丹;基于频域模型的ADRC参数整定及其在精密控制中应用研究[D];中国科学院研究生院(光电技术研究所);2016年
8 董红红;基于ADRC的某型跟踪装置伺服控制系统设计与实现[D];哈尔滨工业大学;2007年
9 林淑;双直线电机数控平台精密轮廓跟踪控制补偿方法研究[D];沈阳工业大学;2012年
10 孟凡强;基于自抗扰控制器的永磁同步电机调速系统的应用研究[D];广东工业大学;2015年
中国重要报纸全文数据库 前1条
1 陆伟;Rotoflex推出运动控制系统用于标签检测[N];中国包装报;2010年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978