收藏本站
收藏 | 投稿 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

卧式下肢康复机器人动力学建模及控制研究

孙洪颖  张立勋  王岚  
【摘要】:为掌握人体下肢在康复训练过程中的力学特性,对卧式下肢康复机器人进行了动力学建模和仿真研究。考虑到机器人利用机构牵引人体下肢,辅助患者实现对髋、膝、踝关节的康复训练,将人体下肢和机构作为一个整体,应用闭环矢量法和牛顿-欧拉法建立了机器人的运动学及动力学模型,并以动力学模型为基础,基于计算力矩法设计了控制器,以轨迹跟踪为目标进行了仿真研究。仿真结果表明,该控制方案对康复训练是有效的,并且动力学模型能快速、有效地给治疗师和患者提供训练参数,为制定有效的康复训练策略和进行动态性能分析提供理论依据。

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 张军;胡海霞;;空间机器人动力学建模与模型验证[J];空间控制技术与应用;2009年06期
2 付宜利,李寒,徐贺,马玉林;轮式全方位移动机器人几种转向方式的研究[J];制造业自动化;2005年10期
3 刘英卓;;拟人机器人的建模[J];重庆大学学报(自然科学版);2006年02期
4 马强;刘延斌;;三轴转台模糊PID控制研究[J];河南科技大学学报(自然科学版);2008年04期
5 王委锋;罗建军;马卫华;;自由漂浮空间机器人动力学建模与仿真研究[J];科学技术与工程;2011年13期
6 王晓兰,王文琰;柔性机器人臂动力学模型的研究[J];电气传动自动化;2005年04期
7 张承龙,王从庆;空间柔性双臂机器人的动力学建模及控制[J];南京理工大学学报(自然科学版);2005年S1期
8 孙学强;;半步行移动机器人的动力学建模[J];机械设计;2006年05期
9 庞华华;葛文杰;杨方;;考虑尾巴的仿袋鼠跳跃机器人运动特性研究[J];机床与液压;2007年08期
10 魏娟;贾广利;马宏伟;;煤矿救援机器人虚拟样机仿真分析[J];机械科学与技术;2008年11期
11 刘大亮;孙汉旭;贾庆轩;;一种球形机器人的非线性滑模运动控制[J];机器人;2008年06期
12 钟英英;楼云江;徐毅;;并联机构动力学建模及控制研究[J];机电工程;2009年04期
13 刘延斌;韩秀英;赵新华;;3-RRRT并联机器人解耦控制[J];哈尔滨工业大学学报;2009年12期
14 李团结;严天宏;张学锋;;一种全向滚动球形机器人的动力学分析与仿真[J];西安电子科技大学学报;2007年03期
15 徐子力;吕恬生;宋立博;徐振华;;双足溜冰机器人动力学[J];上海交通大学学报;2007年08期
16 赵毅红;朱剑英;郭坚毅;;可翻转轮式移动机器人特殊运行姿态动力学分析[J];四川大学学报(工程科学版);2008年05期
17 肖晓晖,史铁林,杜娥;高压输电线路巡线作业机器人的动力学建模[J];机械与电子;2004年10期
18 王华;孟庆鑫;王立权;;基于切片理论的水下灵巧手手指动力学分析[J];机器人;2007年02期
19 訾斌;段宝岩;杜敬利;;柔索驱动并联机器人动力学建模与数值仿真[J];机械工程学报;2007年11期
20 刘善增;余跃庆;苏丽颖;杨建新;;3-RRS柔性并联机器人的动力学建模与频率特性分析[J];中国机械工程;2008年10期
中国重要会议论文全文数据库 前2条
1 梁亮;彭辉;甘敏;;医用微型机器人动力学建模和螺旋槽参数优化研究[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
2 李国进;易丐;;仿人机器人的一种双向动力学建模方法[A];中南六省(区)自动化学会第二十九届学术年会论文集[C];2011年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 王跃灵;拟人机械臂动力学建模与智能控制研究[D];燕山大学;2010年
2 陈正洪;混合驱动两自由度并联机构动力学与控制研究[D];山东大学;2008年
3 王延辉;水下滑翔器动力学行为与鲁棒控制策略研究[D];天津大学;2007年
4 谢海斌;基于多波动鳍推进的仿生水下机器人设计、建模与控制[D];国防科学技术大学;2006年
5 张光海;受限柔性机器人装置、建模与控制的研究[D];华南理工大学;1998年
6 王战中;喷涂机器人连续3R斜交非球型手腕设计方法与实践[D];天津大学;2008年
7 章云;非线性系统的神经网络建模与控制[D];华南理工大学;1997年
8 李娜;具有二阶非完整约束的铰接多刚体系统动力学建模与应用研究[D];燕山大学;2010年
9 屠立;柔性机械臂集成建模与结构控制优化设计技术[D];浙江大学;2009年
10 郑慧峰;曲面复合材料工件超声自动检测中若干关键问题的研究[D];浙江大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 李楠楠;锻造操作手模拟实验台动力学建模与模糊滑模控制[D];中南大学;2010年
2 陈卫东;6-DOF并联机器人动力学建模、非线性变结构控制[D];燕山大学;2000年
3 魏立新;6-DOF并联机器人动力学建模及其控制策略研究[D];燕山大学;2003年
4 胡立明;3自由度柔性手臂实验平台的研究[D];山东大学;2005年
5 王广;全对称球形机器人的设计、动力学分析及计算机仿真[D];上海交通大学;2007年
6 褚学兵;复杂路况下移动机器人行走系统的研究[D];河北工业大学;2006年
7 张立峰;三自由度水下机械手本体结构及阻抗控制研究[D];哈尔滨工程大学;2008年
8 师名林;移动机械手动力学建模及其仿真研究[D];天津理工大学;2007年
9 赵佃秀;不同转向方式月球车转向系统动力学建模及能耗分析[D];吉林大学;2009年
10 王立华;3-RRRU并联机器人运动学及动力学建模与仿真[D];天津理工大学;2011年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978