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机器人机构运动学方程的完全解及其运动设计方案的优选

刘安心  杨延力  
【摘要】:简述了一种能求得非线性方程组完全解的数值方法──连续法的基本原理及其发展状况。该方法既能可靠求得机构运动学方程的全部精确解,又能用于求机构优化设计的全部优化解,从而有利于机构运动设计方案的优选,同时对其它各学科中的非线性问题的求解也具有重要参考价值。

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