双轮自平衡小车的动力学建模与分析
【摘要】：双轮自平衡小车本身具有不稳定、非线性等特点,使得对双轮自平衡小车的控制变得相当复杂。文章从双轮车结构出发,利用牛顿法建立数学模型,归一化处理后得到系统线性化模型,便于之后对双轮自平衡的仿真与控制。
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