收藏本站
收藏 | 投稿 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

固定翼无人机曲线路径跟踪的积分向量场方法

赵述龙  王祥科  张代兵  沈林成  
【摘要】:常规的向量场方法在处理无人机曲线路径跟踪问题时很容易受非定常风扰的影响而使得跟踪误差增加,因此很多方法采用用无人机的惯性坐标系(地速和方位角)替代机体坐标系(空速和偏航角)的方式来提高抗风性能。但是,这种方式只能处理大小和方向均恒定的风扰,这在实际飞行中是过于理想的假设。为了克服这些不足,提出了一种采用侧偏距的积分来主动抵消非定常风扰的积分向量场方法用于固定翼无人机曲线路径跟踪控制。根据期望路径的曲率及路径角,结合无人机自身的状态信息设计了曲线路径跟踪策略,并且使用李雅普诺夫理论证明了提出的方法能够确保闭环系统的全局渐进稳定。最后,使用高性能半实物仿真系统验证了提出方法的抗风跟踪性能。

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前3条
1 郑泽伟;霍伟;武哲;;自治飞艇直接自适应模糊路径跟踪控制[J];控制与决策;2014年03期
2 文夷;邱唯;;柔翼无人机——消雾市场新宠[J];大飞机;2014年02期
3 王会东;易建强;范国梁;熊华;;基于原-对偶路径跟踪内点法的控制分配算法[J];系统仿真学报;2008年S2期
中国重要会议论文全文数据库 前2条
1 陈杨杨;田玉平;;空间中多飞行器的协同路径跟踪控制[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
2 葛晖;敬忠良;;基于H_∞鲁棒自适应方法的无人飞艇3D路径跟踪控制[A];中国自动化学会控制理论专业委员会A卷[C];2011年
中国博士学位论文全文数据库 前3条
1 薛瑞彬;多无人机分布式协同编队飞行控制技术研究[D];北京理工大学;2016年
2 张思宇;多无人机协同航迹规划及其控制方法研究[D];北京理工大学;2016年
3 张振杰;无人机视觉导航位姿估计技术研究与实践[D];解放军信息工程大学;2017年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 马晓飞;基于Wi-Fi无人机控制器的设计与实现[D];东北大学;2013年
2 黄舒竑;舰载无人机编队控制技术研究[D];南京航空航天大学;2017年
3 李腾;有人/无人机协同编队控制技术研究[D];南京航空航天大学;2017年
4 李博;无人机运行监管关键技术研究[D];南京航空航天大学;2017年
5 王壮;无人机航路规划方法研究[D];西安电子科技大学;2017年
6 关作钰;无人机导引技术与姿态控制研究[D];哈尔滨工程大学;2015年
7 于涛;基于改进蚁群算法的三维无人机路径规划的研究与实现[D];重庆大学;2017年
8 李洪向;基于无人车和无人机协作的动态降落研究[D];哈尔滨工业大学;2017年
9 魏江鹏;小型多功能无人机设计优化与控制[D];长安大学;2017年
10 张孝伟;飞翼舰载无人机着舰控制技术研究[D];南京航空航天大学;2017年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978