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步履式救援机器人新型越障结构与越障步态分析

王福德  寇智慧  王福利  李艳杰  
【摘要】:利用P ro/E设计步履式救援机器人及其新型越障结构,将其导入ADAMS后添加约束、运动和外力,建立机器人虚拟样机仿真模型;创建2 m高垂直障碍和45°斜坡的非结构化地形以建立虚拟的灾害环境;通过S TEP函数来规划步履式救援机器人翻越垂直障碍和爬坡的步态,研究其在不同非结构化地形环境下的步态规划和越障性能,并分析步履复合行走结构对非结构化地形的越障性、适应性和可靠性;通过机器人实体样机越障试验验证新型越障结构的越障性以及步态规划的合理性。所得结论可为步履式救援机器人行走结构的设计优化,及其复杂地形越障能力、适应能力和越障可靠性的提高,以及越障风险性评估、步态的优化等提供参考。

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