收藏本站
收藏 | 投稿 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

多电机机器人模糊PID控制仿真研究

杨小庆  赵振华  
【摘要】:机器人在复杂环境中运动时,其关节角位移跟踪容易受到外界波形干扰,导致角位移跟踪误差较大,造成控制系统稳定性下降。对此,建立三关节机器人简图模型,给出了机器人动力学方程式,采用多电机并行驱动机器人关节角位移运动;采用模糊规则建立模糊PID控制器,利用模糊论域在线调节PID控制参数,保持控制系统的稳定性。采用Matlab软件对多电机机器人模糊PID控制效果进行仿真,结果显示:在大扰动环境中,采用模糊PID控制器,可以提高机器人关节角位移跟踪精度,保持多电机驱动机器人关节运动的稳定性。

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前16条
1 王雪;蔡安江;应嘉奇;;基于模糊PID的堆垛机控制系统研究[J];机械设计与制造;2017年05期
2 赵文龙;黄寻;;基于遗传计算模糊PID的数字随动系统设计[J];实验室研究与探索;2017年06期
3 吴昊天;刘俊杰;刘凯鉴;;基于特殊地标和模糊PID控制的自矫正仓储移动机器人设计[J];工业控制计算机;2017年10期
4 刘博;侯京锋;张静;王家乐;;液压振动台的模糊PID控制技术研究[J];机电一体化;2014年06期
5 邹凌;孙玉强;孙琦;;基于卡尔曼滤波器的PID控制仿真研究[J];微计算机信息;2007年16期
6 许高齐;陈玉;王鹏;;混合式步进电机模糊PID控制器设计仿真[J];安徽工程大学学报;2019年06期
7 姜振宇;;PID性能评估与整定软件的开发及应用[J];炼油与化工;2019年05期
8 许洋洋;王莹;薛东彬;;采用改进模糊神经网络PID控制的移动机器人运动误差研究[J];中国工程机械学报;2019年06期
9 王鑫;刘怡明;王明明;孙晓云;陈勇;;基于改进模糊PID的轮式机器人速度控制器设计[J];河北科技大学学报;2020年01期
10 李新;陈春俊;;基于模糊PID的高速列车车内压力主被动控制[J];中国测试;2020年01期
11 滑杨莹;夏光;唐希雯;汪韶杰;;拖拉机液压机械式变速器小波神经网络PID控制[J];合肥工业大学学报(自然科学版);2020年01期
12 梅栋;俞竹青;;雷达稳定平台模糊PID串级控制设计与仿真[J];计算机测量与控制;2020年02期
13 杨斌;刘振兴;刘惠康;李湘文;林森;;基于广义预测控制PID算法的桥式起重机吊钩防摆控制器设计[J];制造业自动化;2020年03期
14 陈文静;;基于智能控制的PID控制方式的研究[J];电子测试;2020年05期
15 申鹏;胡东鑫;;基于模糊PID算法吸附机器人转向控制系统[J];精密制造与自动化;2020年01期
16 吴东林;张玉华;;农用车辆路径跟踪预瞄控制研究——基于免疫模糊PID算法和视觉导航[J];农机化研究;2020年11期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 崔桂梅;任欢欢;;基于遗传算法的PID参数优化[A];全国冶金自动化信息网2010年年会论文集[C];2010年
2 潘彬;蒋志坚;;基于自适应模糊PID的移动机器人伺服控制研究[A];2009年中国智能自动化会议论文集(第二分册)[C];2009年
3 彭天波;刘晓亭;;梯级水电站参数优化模糊PID实时控制模型[A];水电站梯级调度及自动控制技术研讨会论文集[C];2008年
4 李强;张茂青;孙长岭;李子曦;;基于遗传算法的模糊神经网络PID控制器研究[A];江苏省系统工程学会第十一届学术年会论文集[C];2009年
5 郝志红;;单神经元自适应PID控制算法[A];全国冶金自动化信息网2012年年会论文集[C];2012年
6 刘翠玲;刘铁男;范唯谦;;一种新的极点配置PID自校正控制器[A];1995中国控制与决策学术年会论文集[C];1995年
7 卫玉芬;张忠怀;李稚宏;;基于遗传算法的PID自适应控制[A];1996年中国控制会议论文集[C];1996年
8 施阳;徐德民;任章;;基于小波网络的智能PID控制[A];1996年中国控制会议论文集[C];1996年
9 舒怀林;;PID神经元和PID神经元网络分析[A];1998年中国控制会议论文集[C];1998年
10 陈毅静;柴钰;;对非线性控制系统的变增益PID控制[A];第十一届全国煤矿自动化学术年会论文专辑[C];2001年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 肖飞云;套索传动七自由度上肢外骨骼机器人系统研究[D];合肥工业大学;2018年
2 杜雪;小波神经网络研究及其在PID控制器参数整定中的应用[D];哈尔滨工程大学;2016年
3 梁涛年;分数阶PID控制器及参数不确定分数阶系统稳定域分析[D];西安电子科技大学;2011年
4 赵永国;过程辨识与PID自整定理论及其在暖通空调系统中的应用研究[D];山东大学;2008年
5 金永顺;面向鲁棒运动控制系统的分数阶PID控制器设计、自整定及实验研究[D];湖南大学;2011年
6 JOSEPH MUDARE;基于微处理器的PID控制器的设计与应用研究[D];吉林大学;2015年
7 江维;绝缘子/引流板带电检修机器人机械手自主定位与鲁棒运动控制[D];武汉大学;2017年
8 董航;基于焊工智能的机器人焊接轨迹规划及动态熔池监控方法[D];大连理工大学;2019年
9 江一鸣;双臂机器人系统模型辨识及协同控制理论研究[D];华南理工大学;2019年
10 朱特浩;人与机器人交互中的视觉运动信息获取、分析与交互策略研究[D];上海交通大学;2018年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 张庆宇;基于模糊PID的热处理炉温度控制系统的研究[D];东北农业大学;2015年
2 张建斌;移动机器人模糊PID控制器的研究与实现[D];西北大学;2009年
3 王康;城轨列车PID控制智能算法研究[D];北京交通大学;2019年
4 李孜伟;工业过程的二自由度PID控制算法研究[D];杭州电子科技大学;2019年
5 陈甫前;基于LSSVM方法的污水处理内模PID控制研究[D];安徽工业大学;2019年
6 曾彬;基于模糊PID控制的核电厂汽轮机控制系统研究[D];上海交通大学;2018年
7 王娜;具有二惯性特征的机械关节PID控制研究[D];哈尔滨工业大学;2019年
8 李盛楠;基于预测模糊PID的结晶器控制系统设计与研究[D];山东科技大学;2018年
9 於沈刚;基于模糊PID控制的温室智能灌溉系统的研究[D];上海应用技术大学;2018年
10 雷爽;基于模糊PID控制的飞剪系统研究[D];华南理工大学;2017年
中国重要报纸全文数据库 前3条
1 巴黎高科评论 冯素雯 译;更好或更坏的“外科医生”?[N];经济观察报;2014年
2 本报记者 张曦文;超低成本高性能机器人关节是如何炼成的?[N];中国财经报;2019年
3 记者 李丽云 实习生 杜寒三;我自主“机器人关节”投产 有望大幅降低整机成本[N];科技日报;2017年
中国知网广告投放
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978