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基于模糊滑模的月球车驱动控制

居鹤华  崔平远  崔祜涛  
【摘要】:研究了运行于自然环境、具有小滑移率及小失配角、六轮独立驱动的摇臂式月球车驱动控制问题。针对以月球车车轮滑移率、方向轮失配角为输入及以月球车车体平动速度、转动速度为输出的动力学方程,利用模糊滑模控制方法设计月球车车轮滑移率、方向轮失配角的控制律,实现月球车的跟踪控制。理论分析及仿真结果表明,基于模糊滑模的月球车动力学系统驱动控制方法是可行的,在实际应用中是有效的。

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