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两轮自平衡小车的PID控制

黄亚新  耿安坤  陈楼  刘兵  
【摘要】:两轮自平衡小车的核心问题是平衡控制问题和运动控制问题。两轮自平衡小车需要始终保持车身直立,同时还需要完成各种机动动作,如行进、旋转、左转弯、右转弯等。PID控制算法是应用最为普遍的一种算法,其特点是构造简单,应用有效及具备了许多成熟的稳定性分析的方法,有很高的可靠性。针对两轮自平衡小车的非线性和不稳定性,利用非线性PD控制算法和PID差动结构可以实现小车的平衡控制和运动控制。

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