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基于GPS/DR的车辆导航中在线计算陀螺仪参数的一种方法

尹爱昌  张哲  胡晨  
【摘要】:陀螺仪是GPS/DR组合导航中常用的一种惯性元件.陀螺仪的零偏漂移(biasdrift)误差和比例因子(scalefactor)误差直接决定了DR(deadreckoning)导航的精度.首先分析了陀螺仪的误差模型,然后创造性地提出了一种利用GPS的输出信息用最小二乘法在线计算陀螺仪比例因子参数的方法,最后设计实验验证了该方法.试验证明,该方法收敛迅速,计算结果准确,有效提高了盲区导航的精度.

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