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基于机器视觉的两轮自平衡机器人设计方法

龚泯全  陈豫成  
【摘要】:自平衡机器人属于机器人技术,是机器人科学研究中一个很重要的领域,它是一种前沿技术,其研究领域技术更新速度很快,同样随着相关的科技领域的不断进步与发展。本文首先阐述了基于视觉导航的两轮自平衡机器人的设计整体方案、硬件、算法等方面的内容。采用STM32作主控芯片,OV2640摄像头作为视觉传感器,采用PID控制算法进行多级闭环达到自平衡的效果,采用Hough变换、特征点识别算法进行图像处理从而达到自主寻线、避障的效果。

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