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移动小车的有限时间轨迹跟踪控制

李世华  田玉平  
【摘要】:讨论了基于运动学模型的移动小车的轨迹跟踪控制问题 .利用有限时间控制技术 ,提出了一种连续的状态反馈跟踪控制律 ,使得对角速度不为 0的期望轨迹 ,移动小车能够在有限时间内完全跟踪上期望轨迹 .而且提出的跟踪控制律不存在奇异点 .仿真结果表明了该方法的有效性

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