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机器人系统的KED方程及其求解

金万敏  姜剑虹  
【摘要】:本文利用集中质量的有限元模型和模态综合技术,建立了适合任意构件形状和任意单元类型的关节式机器人的运动弹性动力学(KED)方程。文章对方程及其求解进行了详细讨论,并结合一具体机器人实例,分析了机器人动态性能的诸多影响因素。

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